為什么接地很重要？

PE 對設備操作人員的安全和設備安全工作很重要。所有地線在系統所有組件之間應具有相同參考電位，還可減少系統噪聲，從而提高性能。

如何檢查系統組件是否正確接地？

確保所有連接牢固，按照產品示意圖正確接線后，用數字電壓表檢查接地連接電壓。

電源開啟時，是否可以連接或斷開驅動器？

否

關閉驅動器電源后，應等待多長時間再觸摸或斷開系統部件？

至少：1 分鐘
建議：幾分鐘
在這段時間，內部電容放電

Elmo 驅動器符合哪兩個主要安全標準？

CE 和 UL

您知道哪兩種故障？每種故障的風險有哪些？

不當接地：可導致過大電壓降、驅動器故障或人員受傷。提供電源不合適：短路端子或隔離不當。接地 AC 輸入的參考零線可導致驅動器故障和受傷。

采取哪些措施減少電機驅動器故障的可能？

正確接地，電纜屏蔽，正確連接。

MOSFET 用于高電壓（AC 驅動器），IGBT 用于低電壓（DC 驅動器）– 正確還是錯誤？

錯誤。

浪涌電流是什么？Elmo 如何解決浪涌電流問題？

將放大器連接到電源并啟動電源后，開始時可能產生高浪涌電流。負溫度系數熱敏電阻 (NTC) 解決此問題。

Elmo 驅動器使用什么 PWM 開關方法？

先進的單極快速技術。

您知道哪些電流和電壓感知類型？

低側電源電橋的電阻感知，電機相的霍爾效應傳感器。

為什么需要電壓感測？

用于驅動器保護（欠電壓和過電壓）和電流 GS 控制回路。

您知道 Elmo 驅動器實施哪些電路保護類型嗎？

短路保護：相-相、相-地、相-VP+ 欠電壓/過電壓、溫度保護。

為什么需要電壓基準？描述工作的場景

消耗系統吸收的能量，避免極損壞。高內部負載快速減速時可能出現此情況。

描述產生扭矩的原理。

電流通過起動器線圈，產生與轉子場垂直的磁場。

什么是換向？DC 刷電機如何執行換向？

根據輸入電流驅動和移動電機的能力。刷電機的兩相對刷施加電壓，產生磁場反復轉動電機 90°。

電機轉速與 BEMF 電壓之間的關系是什么？

BEMF（反電動勢）是旋轉過程中因固有電機特征屬性在系統上產生的電壓。在扭矩速度曲線上始終小于等于轉速。

DC 刷電機有哪些優勢和劣勢？

優勢：電機簡單，無需換向。
劣勢：需要維護，效率不高。

6 步和梯形換向的區別是什么？Elmo 數字驅動器采用什么方法？

6 步和梯形換向是同一種方法的不同叫法。Elmo 采用正弦換向。

正弦繞組電機的梯形電流控制的最大扭矩波動是多少？

約 13%–14%

正弦繞組電機和梯形繞組電機的正弦電流控制的最大扭矩波動是多少？

非常小，不到正弦電機的 1%。
梯形電機的 13%–14%。

AC 無刷（正弦）電機相比 DC 刷電機的主要優勢是什么？

AC 無刷電機更準確（主要指速度），幾乎無需維護。但是，驅動器電子元件更加昂貴復雜。

您知道哪些數字傳感器類型？

數字霍爾、增量式編碼器、數字霍爾和增量式編碼器組合以及絕對式串行傳感器。

對于 Elmo 驅動器，看到產品目錄編號，您如何知道它們支持的反饋類型？

按照產品矩陣參考。“R”表示解算器，等等。通常是目錄編號的最后一個產品代碼。

數字霍爾傳感器用于什么用途？

協助電機換向用于電循環參考。霍爾傳感器提供轉子位置，公差 ±30 電度。

一個電路循環中有幾個霍爾代碼狀態？

六個狀態

霍爾代碼的非法狀態有哪些？

Elmo 驅動器有兩個非法狀態。‘111’和‘000’

為什么 A/B 內部差分 OP AMP 輸入需要 120 Ohm 輸入電阻？

主要用于抗擾。

反饋為數字霍爾 + 增量式編碼器時，驅動器執行自動分相嗎？

不，僅相位修正。即相對于電機的電零點修正絕對式霍爾的零點。

載流量是什么？載流量與電線 AWG 之間的關系是什么？

電線承載的電流量，與直徑有關。例如：如果線纜較細，則無法傳輸過大電流。如果線纜直徑較大，則可以傳輸更大電流。如果 AWG 大，則載流量小，AWG 小，則載流量大。

正確還是錯誤？– 對于 PE（保護接地），AWG 應盡可能大。

錯誤

對于電機 - 驅動器電源連接線纜有什么建議？

應盡可能粗（AWG 小），不應絞接而應屏蔽。接地電機外部。

通常哪些驅動器具有隔離變壓器？為什么需要隔離變壓器？

低 DC 電壓驅動器（小于 200 VDC）。隔離變壓器在驅動器的邏輯和電源極之間提供隔離。

對于電源和驅動器線纜連接有什么建議？

絞接屏蔽線。如果使用隔離，PE 應短接至電源 PR。對于 DC 離線驅動器（隔離變壓器不重要時），PE 不應短接至 PS 的 PR。

如果主 PC 和驅動器之間的線纜非常長，您應怎么辦？

增加電容；盡可能選擇粗電線。這是為了避免線纜邊緣出現高電壓降。

輔助電源的用途是什么？PE 應連接在哪里？

用于驅動器電源損失情況下的邏輯。PE 通過 PR 接地。

內部 5V 編碼器/霍爾電源可以為編碼器/霍爾設備提供的最大電流是多少？

200 mA

為什么使用差分編碼器信號輸入？

減少噪聲，獲得更完整的信號。

最大編碼器頻率是多少？

20 MHz.

允許的最大差分模擬輸入電壓是多少？

±10 VDC

模擬輸入分辨率是多少？如何用 12 位 ADC 實現？

14 位。過采樣 12 位 ADC 實現 14 位分辨率。

操作光學隔離數字輸入的最小所需電壓是多少？此輸入設備允許的最大電流是多少？

5 V 或 24 V，取決于設備。
20 mA

操作光學隔離數字輸出的最小所需電壓是多少？

5 V

SimplIQ 技術提供哪些類型的單位模式 (UM)？

UM=1 電流? ? UM=4 位置
UM=2 速度? ? UM=5 輔助位置
UM=3 步進

在模式之間切換的前提條件是什么？

電機關閉，MO=0

輸入模擬電壓為 ±5 VDC，您需要施加 ±1 Amp 電流命令。AS[1]、AG[1]、RM、TC、MO 賦值多少？

AS[1]=5????? RM=1
AG[1]=0.2?? TC=0
?????????????????? MO=1

電機以 UM=2 點動時，可以“實時”更改速度。正確還是錯誤？

正確

SF 用于什么用途？最大值是多少？單位是什么？

平滑速度角落（如急動）。最大值為 100 msec。

您知道 5 個位置參考模式是什么？

PTP, PVT, PT, 點動，怠速

寫下以 1000cnt/sec 速度將電機從當前位置移動到位置 1000 需要的命令。

MO=0??? PX=0??? MO=1??? PA=0??? PV=1000???? PA=1000?? BG

驅動器接受輔助輸入的 P&D 輸入需要什么命令？

MO=0, UM=4???? YA[4]=0??? EF[2]=<噪音值>??? MO=1

2 極對（解算器上）和 13 位分辨率解算器的機械計數轉速是多少？

2 x 213?= 16,384

必須處理模擬傳感器時，驅動器面臨什么挑戰？

正確匹配相偏移，幅度匹配，創建模擬輸入的利薩茹曲線。

解算器反饋是否需要自動分相方法？

不，在單極解算器情況下為絕對。在其他情況下需要自動分相。

我們驅動器中的模擬是什么含義？

將模擬信號送入主反饋時，模擬為輔助反饋輸出。可以轉換為數字信號。

如何用 Whistle 驅動器輸出數字編碼器信號（從主到輔助）？

必須使用線路驅動器緩沖 WHI 外部信號

差分和單端輸入的區別是什么？

差分在 ± 值之間（如 ±5 V），單端是相對于零的 + 值（如 +5 V 相對于 0 V）。差分更適合抗噪。

為什么轉速計反饋可以不閉合位置伺服回路？

它是基于電機電壓的發生器。圍繞 0 漂移。

可以用電位計閉合位置回路嗎？

是

錯誤接線、接地和屏蔽有什么影響？

可能驅動器故障，不安全狀態，產生火花或電弧。

接線電機和反饋線纜時，必須注意什么？

保持電線盡可能短，采用正確屏蔽和接地。盡可能分開（電機與反饋，熱端與冷端）

應屏蔽和絞接電機線纜。正確還是錯誤？

錯誤

應絞接和屏蔽反饋線纜。正確還是錯誤？

正確

應絞接和屏蔽電源線。正確還是錯誤？

正確

何時為電源輸出增加額外電容？放在哪里？

一種情況針對放在電源引線附近，長距離開關模式電源。在有些情況，電容可以代替“支路”電阻。在一些情況下不足，建議支路調節器。

保持多個驅動器接地連接的重要性是什么？

公共節點，星形連接（非菊鏈）

屏蔽系統的長反饋線纜后，如何將屏蔽接地？為什么？

兩端消除 PE 系統框架電壓降，一個開孔端，另一個通過正確連接屏蔽。

系統的什么元件連接中央接地點？

全部，這是正確接地的意義。即電源、驅動器和控制器。

在什么情況下，為線纜增加鐵芯？

線路中存在電機相噪聲時。不要纏繞接地線。

在什么情況下加入電軛？

如果電機電感過低或者電流波動過高。

繪制一個簡單的 3 級 PIP 控制回路。使用此結構相比傳統 PID 控制回路有什么優勢？

PIP 更容易調節，可以使用前饋，還支持增益調度。

composer 向導調節過程的 5 個主要步驟是什么？

電流增益調節，換向，數字輸入和輸出，速度增益調節，位置調節

驅動器具有哪些通信類型？每種類型的波特率是多少？

RS232 – 最高 57,600 bps
CAN 總線 – 最高 1 Mbps

什么是自動分相？何時使用？

每次開啟驅動器時獲得合適換向角度。沒有絕對式編碼器時使用。

手動速度調節方法是什么？

設置 KP=0 和 KI=0。設置移動范圍（±1000 個計數）和速度（±1000 個計數/秒），觀察速度命令與實際速度。加倍 KP 直到 25% 過沖，減小 KP 75% 以啟動 KI，獲得上升時間。記錄 KP/上升時間，啟動 KI。增加直到速度命令和速度吻合。

步進響應中系統不穩定的跡象是什么？

信號振蕩，高過沖，下沖。

步進響應調節驅動器過沖中，如果電流飽和應怎么辦？

略微降低行進速度。如果飽和程度高，應顯著降低。

速度 KI 用于什么？

穩態運動過沖中穩定速度（0 速度誤差）。

位置誤差 (PE) 是什么？

命令位置相對于位置反饋的差異，即 PCMD-Px。

步進輸入的上升時間是多少？

速度從所需速度的 10% 上升到所需速度的 90% 所用的時間。

Composer 具有哪些先進濾波器？

編碼器抖動濾波器（主和輔助）、DI LPF、陷波濾波器、低通單雙極、超前滯后。

用 4-5 個簡要步驟描述調節過程

設置 KP=0 和 KI=0。設置移動范圍（±1000 個計數）和速度（±1000 個計數/秒），觀察速度命令與實際速度。加倍 KP 直到 25% 過沖，減小 KP 75% 以啟動 KI，獲得上升時間。記錄 KP/上升時間，啟動 KI。增加直到速度命令和速度吻合。
增加位置調節：（0.5/上升時間 x KP）

分布式控制有哪些優勢？

減少接線、管理和監視放大器狀態。組裝好全部內容后，降低整體永久成本。減少 EMI。

120 Ohm 電阻器的功能是什么？

維持線路阻抗和抗噪。

波特率為 500,000 b/s 時，發送一條 PDO 消息需要多長時間？

約 5 kbps x 100 = 200 μs

二進制解釋器方法是什么？

在 PDO2 上存放和執行 Elmo 命令。

如果通過二進制解釋器將消息發送到驅動器節點 ID 93，COB-ID 是什么？

0x35D

具有 COB-ID 0xAF 的消息是什么含義？

節點 ID 47 發送緊急消息。

心跳機制如何執行其功能？

在 CAN 總線上 ping/輪詢節點 ID 狀態

哪些消息類型需要確認？

確認消息，通常 SDO

節點 ID 83 的啟動消息是什么？

0x753 – 錯誤消息

tdif 功能是什么？

時差計數器（從設定點相對于時間聲明的計數器）

驅動器如何表示帶余數的數字？

浮點將產生小數位

如果定義三個整數，例如 int A = 3；int B = 2；int C = A/B；計算后整數 C是多少？

1，向下取整

不同單位模式的轉換條件是什么？

電機必須關閉。

電流模式下電流命令的可能來源有哪些？

TC（內部）
模擬（外部）
PWM（外部）

速度模式下速度命令的可能來源有哪些？

配置程序，外部模擬命令，外部編碼器上的跟隨器

解釋 SF（平滑系數）的用法和含義？

平滑系數是加速度的正弦調節。

如何相對于 HL[2] 設置 VH[2]？

HL[2] 限制 VH[2]，因此 VH[2] = HL[2]/2

Elmo 驅動器可以通過輔助編碼器輸出 50% 和 100% PWM 速度占空系數命令格式？正確還是錯誤

錯誤
僅 100%，因為支持最高分辨率。

PM 參數是什么？PM=0 和 PM=1 的區別是什么？

PM=1 使用配置程序 (acc + dec + SF)
PM=0 繞過配置程序 – 向系統提供步進響應。

哪種移動速度更快 – SF=50 還是 SF=100？

SF=50.

Advanced 版本 Elmo 驅動器具有哪些功能特性？

ECAM, 32 KB of 內存。

為什么需要跟隨器功能？

與外部軸同步運動。

雙位置模式是什么？為什么需要？

將兩個編碼器作為輸入，閉合位置并換向電機。例如，閉合滾珠絲杠極線性編碼器上的位置和末端電機換向時使用。

位置參考發生器是什么？軟件參考的 5 種模式是什么？

位置參考發生器是一個軟件命令，外部位置參考和停止管理器。
點對點、點動、PT、PVT、怠速

可以隨時啟動 PTP。正確還是錯誤？

正確

點動是什么？在什么工作模式下運行？

恒定速度移動。位置單位模式。

脈沖和方向是什么？解釋

這涉及通過 Elmo 輔助編碼器輸入的單獨輸入。每個脈沖前進位置一個計數，給出方向。脈沖寬度決定其速度。

以可以使用 ECAM 的機器為例。

窗簾紗針織機旋轉滾筒，將位置輸出到 50 個不同電機以編織特定圖案。

為什么需要用戶程序？

實現正確機器流程控制和應對機器可能出現的外部情況。

什么可以影響用戶程序的執行速度？

CPU 負載。伺服具有最高優先級，通信高于用戶程序，自動例行程序可中斷程序。

如何衡量用戶程序內給定代碼段的執行速度？

通過 tdif 命令、TM 或時鐘

程序未運行時，可以執行軟件中斷例行程序 (AUTO) 嗎？

不行，必須使用“while”無限循環

解釋用戶程序的至少兩個可能結構。

等待執行等待
等待條件的無限循環
使用自動例行程序

解釋“until”命令的用法和語法。可以錯誤創建無限“until”嗎？如果是，請舉例。

until 等待條件成立。
“until (0)”將永遠不結束

SimplIQ 驅動器支持哪些變量類型？

浮點、整數、函數、全局函數、運算數（條件、有理數、算術）

用于用戶程序調試的方法/工具有哪些？

逐步，斷點

解釋“if”命令的用法。

滿足條件時篩選或執行指定例行程序的表達式或迭代。

綜述

如何封閉不帶數字驅動器的模擬位置回路？

使用線性模擬反饋（例如電位計），連接到放大器的反饋輸入。將位置命令連接到參考輸入。然后將放大器轉換為電流模式，調節增益獲得最佳位置準確度。

PWM 和方向控制與步進和方向控制的區別是什么？

PWM 和方向是以一種傳輸模擬信息的數字方法。主要用于命令源和放大器之間需要光學隔離的情況。步進和方向是一種位置控制方法，需要位于模擬放大器上方的位置控制器。

我們的現有設計使用線性放大器和雙極電源。可以將該電源用于 PWM 放大器嗎？

PWM 放大器需要單極電源。這意味著用于 PWM 驅動器時浪費雙極電源。如果堅持將雙極電源用于 PWM 放大器，請格外注意電路公共連接和常見模式問題。可能需要隔離參考命令。

哪一個時候的獲得更好的速度控制：低電壓轉速發電機或高電壓轉速發電機？低電感轉速發電機或高電感轉速發電機？

建議更高電壓和更低電感，用轉速發電機獲得伺服性能。

我的音圈電機只有兩個引線（就像刷電機），但沒有電刷。應該對這種電機使用刷還是無刷驅動器？

雖然音圈電機是“無刷驅動器”，但仍可以使用標準刷驅動器。

可以驅動只有光學編碼器沒有霍爾傳感器的無刷電機嗎？

市面上有許多光學編碼器通過光學通道提供“霍爾傳感器信號”。如果您的編碼器屬于這類，只需將輸出作為霍爾傳感器處理，連接到放大器文獻中定義的霍爾輸入。

可以只用霍爾傳感器控制無刷電機的速度嗎？

可以。Elmo 已經用便宜的模擬驅動器，通過霍爾傳感器速度控制實現 200:1 速度調節。

哪種更好：梯形還是正弦無刷驅動器？

良好的梯形驅動器更便宜，滿足大多數應用，尤其是點對點情況。正弦驅動器更昂貴，用于實現更好的低速平滑性。

哪種更好：光學編碼器還是解算器？

解算器更耐惡劣環境，但 R/D 電路昂貴，而且帶寬有限。光學編碼器比解算器脆弱，但對于伺服應用性能更好，而且價格更便宜。

為什么要使用數字驅動器？

雖然數字驅動器更昂貴，但比模擬驅動器更友好，長期穩定性出色。此外，維護遠比模擬驅動器簡單。